Передача квартиры по наследству

Мы с мужем хотим, что бы после нашей смерти наша приватизированная в общей совместной собственности 2-х комнатная квартира досталась 2-м дочерям в равных долях и чтобы они могли распорядиться ей, как пожелают.
Что лучше оформить: дарственную, завещание, купли-продажу или вообще ничего не делать - ведь они вступят в наследство по закону, как наследники первой очереди? Дочери в квартире не прописаны. Не хотелось бы переплачивать налоги. Помогите пожалуйста.